介紹機械手持式手爪的原理

 機械手手部機構靠手爪夾緊作業(yè)對象并進行采摘,最后將采摘對象移送到目標位置。由于蘋果本身的重量以及在機械手動作過程中產(chǎn)生的慣性力和振動等,機械手必須有足夠的夾緊力,才能防止在作業(yè)過程中果實不會滑落。手爪的夾緊力大小要合適,若手爪的力量過大不但會動力消耗得多,而且會捏破所摘的果實。手爪的驅動裝置應該有足夠的驅動力。一般地,機械手爪的夾緊力為作業(yè)對象的兩到三倍。在一定的夾緊力的情況下,機構傳動比不同,所需要的驅動力的大小也不同。

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